下面给各人做一下EtherCAT总线通讯的简介，我们来看一下这个图片，EtherCAT的报文从MATSER发出，犹如一列快速行驶的火车，然后穿梭在各个从站之间，经由从站的时会与从站之间举行数据的交互，最后报文再回到MATSER，在整个历程中每个从站和这条报文之间只是做数据的交互，而从站不会发出报文，这就是EtherCAT的一个特点，整个网络内里只有主站才具有发送报文的能力，而从站是不会发送报文的，和我们古板的以太网相比，这种方法就大大的提高了带宽的使用率。

      EtherCAT快速性，它的传输速率也叫太宽可以抵达2乘100兆高速以太网全双控模式，下面我们看一下它和其他总监的一个比照，这里有一个示例，这个系统有40个轴，每个轴6字节的输入输出数据，然后50个I/O站，总共有560个EtherCAT的总线端子，另外尚有2000个数字量加200个模拟量I/O，总线长度凌驾500M，这个系统的EtherCAT循环周期只有230微秒，Sercos3是479微秒，同ProfientIRT模式是763微秒，EtherCAT循环时间虽然只有230微秒，可是它的总线复合率只有33%，整个报文的消耗的时间只有77微秒，我们再和CAN做一下比照，一个CAN帧只有8个字节历程数据，它在500k的Bit/s下面需要的时间也要255微秒，以是和其他的总线相比，EtherCAT有很是显着的性能基本优势。

      DC漫衍时钟，DC也就是distributed clock的一个缩写，基于PC的控器越来越多了，可是PC系统它由于操作系统的缘故原由，往往无法提供很是准确的时钟，而 EtherCAT通讯在ESC芯片中提供硬件时钟，它具有准确的时钟校准系统，主时钟一样平常不是放在主站上，可以放在恣意的一个从站上，每一个从站都有准确的时钟，这样我们只需要界说其中的一个时钟作为主时钟，那么其他所有从站的时钟再和这个时钟之间做校准，这样就能实现准确的同步。

EtherCAT总线通讯协议详细先容，请看以下视频